윈도우 10에 ROS Melodic 설치하기

그동안 우분투 환경에서 ROS를 사용하며 많은 불편함이 있었습니다. 익숙하지 않은 우분투에서 IDE를 사용해가며 빌드하는 것이 많이 어려움이 있었습니다. 또한 카카오톡, 게임 등 윈도우에서만 실행 가능한 응용 프로그램을 실행하려면 컴퓨터를 재부팅하는 수고가 많았습니다.

http://wiki.ros.org/Installation/Windows

Installation/Windows - ROS Wiki

하지만 MS사에서 ROS를 윈도우에 이식하는 과정을 지원하였고 결국 윈도우 10에서 ROS melodic을 사용할 수 있게 되었습니다. 저는 한번 이를 설치하고 Gazebo를 이용한 드론 시뮬레이션을 해보려고 합니다.

1. Windows Operating System

• ROS for Windows requires 64-bit Windows 10 Desktop or Windows 10 IoT Enterprise.

2. Reserve space for the installation

• Clean and back up any existing data under c:\opt before proceeding.
• c:\opt is the required install location. Relocation is not currently enabled.
• Please ensure you have 10 GB of free space on the C:\ drive for the installation and development.

위 두 사항은 뭔가 건드리지 않았다면 상관할 필요가 없습니다. 그리고 C드라이브 용량이 많으면 좋겠습니다.

3. Install Visual Studio 2019

Building a ROS project for Windows requires Visual Studio and the Microsoft SDKs for Windows.

• Download Visual Studio 2019
• Include “Desktop development with C++” workload.
• If you are building WinML, please include the “Universal Windows Platform development” workload.
• If you already have Visual Studio 2019 installed, you can Modify Installation

비쥬얼 스튜디오를 설치합니다. 별로 어렵지 않았습니다.

https://visualstudio.microsoft.com/ko/downloads/

Windows 및 Mac용 Visual Studio 2019 다운로드

여기서 학생이라면 Community 무료 라이센스를 이용하도록 합시다.

단 C++를 사용한 데스크톱 개발을 체크해줍시다. (빨간색 원) 만약 이미 설치되어있다면 Visual Studio Installer로 쉽게 수정이 가능합니다.

설치하면 컴퓨터를 다시 시작해줍니다.

4. Install Windows Package Manager

그 다음 window Package Manager를 설치합니다. 여기서는 Chocolatey 라는 프로그램을 설치하는데 ROS 패키지를 간편하게 설치할 수 있도록 합니다.

왼쪽 밑 윈도우 검색창을 통해 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019를 관리자 권한으로 실행시켜줍니다. 그 후 다음과 같은 코드를 입력합니다.

 

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

Warning은 뜨지만 크게 문제되지 않으니 무시하도록 합시다. 그리고 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019를 껐다가 다시 켜줍니다. (관리자 권한으로 실행) 그 후 다음 코드를 실행시킵니다.

 

choco upgrade git -y

앞에서 Choco가 잘 깔렸다면 문제없이 git이 잘 설치됩니다. git이 잘 설치되었는지 확인하기 위해 다음 코드를 입력합니다.

 

git --version

그렇다면 다음 결과와 같이 완료된 것을 확인할 수 있습니다. 이제 다시 해당 창을 껐다가 다시 켜줍니다.

5. Binary Package Installation

이제 본격적으로 ROS를 설치합니다.

5.1 ROS Last Known Good (LKG) Build Installation

저희는 ROS의 모든 기능을 사용할 것이므로 desktop_full 패키지를 설치할 것입니다. 또한 가장 최신의 버전을 설치할 것입니다.

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

마지막 줄을 입력하면 ROS 설치가 시작되며 1시간 정도 시간이 소요됩니다. 중간중간에 Yes, no를 물어보는데 다 yes라고 해야합니다. 20초동안 선택할 시간을 주는데 그 시간 안에 선택하지 않아도 설치가 되니 굳이 신경쓸 필요는 없습니다.

 

윈도우 프롬프트가 가끔 멈출때가 있으니 그럴 때 엔터 눌러보시면 계속 진행시킬 수 있습니다.

 

중간 중간에 관리자 권한을 요구하여 ‘예’를 눌러줘야합니다. 한 코드씩 차례대로 입력하면 다음과 같이 완료가 됩니다.

중간에 vcpython27 Generic MSI Error로 인해 제대로 설치가 되지 않았지만 창을 껐다가 다시 코드를 입력하여 완료하였습니다. 우여곡절이 많았지만 잘 설치되었으니 다음 단계로 넘어갑니다.

6. Create a ROS Command Window shortcut

다음으로 ROS를 사용하기 위해서 바로가기를 만들어 줍니다. 바로가기 경로는 윈도우 버전에 따라 다르니 잘 선택해줍시다.

탐색기에서 바탕화면에 바로가기를 새로 만들어줍시다. 그 후 경로에 밑에서 자신의 Visual Studio 버전과 맡는 경로를 넣어줍니다. Visual Studio 버전은 학생용으로 다운받았을 경우 Community입니다.

• If you are using Community:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k “C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat” -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

• If you are using Professional:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k “C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat” -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

• If you are using Enterprise:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k “C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat” -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

이름은 ROS로 설정하고 관리자 권한으로 실행을 설정해줍니다. ROS 바로가기를 마우스 오른쪽 클릭 후 속성에 들어가 고급을 눌러줍니다.

이제 확인을 누르면 ROS 설치가 완료되었습니다.

7. Windows terminal에서 ROS 사용하기

ROS를 사용하다보면 여러 창에 터미널을 띄워놓고 작업할 일이 많습니다. 이 때 Windows terminal을 사용하여 이를 쉽고 간단하게 관리할 수 있습니다.

Microsoft Store

Windows Terminal (Preview) 구매 - Microsoft Store ko-KR

먼저 위 링크를 통해 Windows terminal를 설치합니다.

그 다음 ROS 바로가기를 실행시키고 uuidgen 을 입력합니다. 이 때 나온 값을 복사해놓습니다.

그 다음 시작 메뉴에서 Windows terminal를 찾아 관리자 권한으로 실행합니다.

그 다음 설정에 들어가줍니다.

{
"commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\melodic\\x64\\setup.bat",
"guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
"icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",
"name" : "ROS",
"startingDirectory" : "c:\\ws"
},

다음 내용을 복사해서 해당 위치에 넣습니다(파란색으로 가려진 코드). XXX로 되어있는 곳에는 복사해둔 코드를 넣습니다.

• (Optionally) Set this guid as the “defaultProfile”

"alwaysShowTabs" : true,
"copyOnSelect" : false,
"defaultProfile" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
....

ROS를 기본으로 설정하고 싶다면 defaultprofile도 해당 코드를 넣어주면 됩니다.

이제 ROS를 윈도우에서 구동하기 위한 설정이 모두 끝났습니다.

이후 업데이트가 필요하면 다음과 같은 코드를 입력하여 항상 최신버전을 유지시켜줍니다.

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

마지막으로 설치가 잘 되었는지 확인해보겠습니다.

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

위 코드를 실행시킵니다

다음과 같은 창이 뜨면 성공!

 

다음 스토리에서 더욱 응용해보도록 하겠습니다.